راه اندازی و آموزش کار با سنسور MPU6050

به نام خدا

راه اندازی و آموزش کار با سنسور MPU6050

در این جلسه اموزشی می خواهیم یک سنسور اینرسی بسیار پرکاربرد برای اندازه گیری شتاب خطی و شتاب زاویه ای را به شما معرفی کنیم . سنسور مورد نظر ما سنسور MPU6050 می باشد .

سنسور MPU6050 در واقع یک شتاب سنج خطی سه محوره و یک جایروسکوپ سه محوره می باشد به همین دلیل به عنوان یک سنسور ۶ محوره تلقی می شود که البته یک سنسور دما نیز دارد .

ویژگی های این سنسور به صورت زیر می باشد :

• محدوده ولتاژ کاری آن بین ۳ تا ۵ ولت
• پروتکل ارتباطی I2C
• رنج اندازه گیری جایروسکوپ : ۲۵۰ ، ۵۰۰ ، ۱۰۰۰ و ۲۰۰۰ درجه بر ثانیه
• رنج اندازه گیری شتاب سنج : ۲g ، ۴g ، ۸g و ۱۶g
• دارای بخش DMP (Digital Motion Processing )

ماژولی که ما از آن استفاده می کنیم ماژول GY521 است که مدار آن به صورت زیر است .

شماتیک مداری که باید ببندیم به صورت زیر است :

شماتیک بسته شده بر روی بردبورد به صورت زیر است :

همان طور که در مدار های بالا می بینید پایه SCL ماژول MPU6050 را به پین A5 آردوینو و پایه SDA ماژول MPU6050 را به پین A4 برد آردوینو وصل کرده ایم . این پین ها در آردوینو همان پین های مربوط به ارتباط I2C می باشد .

با برنامه زیر می توانید از سالم بودن ارتباط خود اطمینان حاصل کنید .

در صورتی که ارتباط به درستی برقرار شده باشد پیام زیر در سریال مانیتور آردوینو نمایش داده می شود .

در صورتی که ارتباط به درستی برقرار نشده باشد پیام زیر در سریال مانیتور آردوینو نمایش داده می شود .

برنامه زیر را در برد آردوینو خود آپلود کنید تا داده های شتاب خطی و شتاب زاویه ای و دمای سنسور MPU6050 خود را ببینید .

به صورت زیر داده ها را در سریال مانیتور آردوینو خواهید دید .

حالا بیاییم توسط سنسور MPU6050 دو عدد سروو موتور را کنترل کنیم .

ابتدا مدار زیر را ببندید .

شماتیک مدار در بردبورد به صورت زیر خواهد بود .

بعد از این که مدار بالا را بستید برنامه زیر را در برد آردوینو خود آپلود کنید و عملکرد آن را ببینید .

برای دانلود کد های برنامه مشخصات خود را وارد نمایید .