فلایت کنترل در پهپاد - جلسه چهاردهم

به نام خدا

فلایت کنترل در پهپاد – جلسه چهاردهم

فلایت کنترل ( FC ) وسیله ایست که داده های سنسور و دستورات کاربر را می خواند و با توجه به آن ها سرعت موتور ها را تغییر می دهد و تعادل پرنده را در حالت های مختلف حفظ می کند .

همه فلایت کنترل ها دارای Gyro ( Gyroscope ) یا همان شتاب سنج زاویه ای و ACC ( Accelerometer ) یا همان شتاب سنج خطی هستند . فلایت کنترل های پیشرفته علاوه بر این دو سه سنسور ؛ دارای سنسور های Barometer یا همان فشار سنج برای اندازه گیری ارتفاع ، GPS و Compass یا همان قطب نما نیز هستند .

سخت افزار فلایت کنترل ها تقریبا مشابه است و از نرم افزار و رابط کاربری متفاوتی نسبت به هم برخوردارند که همین امر باعث متفاوت بودن نحوه پرواز می شود .

فلایت کنترل ها قیمت ها و کیفیت ها و امکانات متفاوتی دارند . در زیر در مورد فلایت کنترل های مختلف بحث کرده ایم تا بتوانید فلایت کنترل مناسب برای کار خود را انتخاب کنید .

یک پرواز خوب نیازمند یک فلایت کنترل مناسب می باشد . فلایت کنترل ها در شرایط مختلف برتری های متفاوتی نسبت به هم دارند . انتخاب فلایت کنترل به عوامل زیادی همچون نوع پرواز ، رابط کاربری آسان ، توانایی وصل شدن به GPS ، اندازه فلایت کنترلر و … بستگی دارد .

در زیر مقایسه توانایی ها و قیمت چند مدل فلایت کنترل را میبینید .

FC Name	Price	RX Modes	Baro/Compass	GPS	MicroController
APM 2.6	$۵۰	PWM, PPM	External	Yes	۸-bit, 16MHz
BrainFPV	$۱۳۰	PWM, PPM, S.Bus, DSM, HoTT	Internal/External	Yes	۳۲-bit, 168MHz
CC3D	$۱۴	PWM, PPM, S.Bus, DSM	No	Limited	۳۲-bit, 72MHz
Crius AIO	$۴۸	PWM, PPM	Internal/External	Yes	۸-bit, 16MHz
Flip32	$۲۴	PWM, PPM, S.Bus	No	Limited	۳۲-bit, 72MHz
KK2.1.5	$۲۲	PWM, PPM	No	No	۸-bit, 16MHz
Multiwii SE 2.5	$۱۵	PWM, PPM	Internal	Yes	۸-bit, 16MHz
Naza M Lite	$۱۷۰	PWM, PPM, S.Bus	External	Yes	unknown
Naza M V2	$۳۰۰	PWM, PPM, S.Bus	External	Yes	unknown
Naze32 Acro	$۲۵	PWM, PPM, S.Bus	No	Limited	۳۲-bit, 72MHz
Naze32 Full	$۵۳	PWM, PPM, S.Bus	Yes	Yes	۳۲-bit, 72MHz
Quanton	$۶۶	PWM, PPM, S.Bus, DSM, HoTT	Internal/External	Yes	۳۲-bit, 168MHz
Revo	$۱۳۰	PWM, PPM, S.Bus, DSM	Internal/External	Yes	۳۲-bit, 168MHz
Sparky	$۶۰	PPM, S.Bus, DSM	Internal	Yes	۳۲-bit, 72MHz
Sparky 2	$۳۵	PPM, SBUS, DSM			۳۲-bit,
SPRacing F3	$۶۵	PPM, SBUS, DSM			۳۲-bit,
Tornado F3	$۲۹	PPM, SBUS, DSM			۳۲-bit,
DoDo F3	$۵۰	PPM, SBUS, DSM			۳۲-bit,

بیشتر بخوانید... جلسه هشتم : برد بورد

در شکل های زیر قسمت های مختلف یک فلایت کنترل و نحوه اتصال آن به رسیور و موتور ها را میبینید .

نکته قابل توجه برای گذاشتن ملخ ها بر روی موتور این است که ملخ ها دو نوع هستند ، پولر و پوشر . این ملخ های پولر و پوشر جهت پیچشان بر عکس یکدیگر است یعنی در هنگام چرخش موتور یکی به سمت بالا باد می زند و یکی به سمت پایین باد می زند . از آن جا که جهت چرخش موتور ها با هم فرق می کند ( دو موتور ساعتگرد و دو موتور پادساعتگرد ) باید دو ملخ پولر باشند و دو ملخ پوشر زیرا هر چهار ملخ باید به سمت پایین باد بزنند تا بتوانند ربات را بلند کنند . اگر هنگام روشن شدن موتور باد به سمت بالا زد جای ملخ ها را عوض کنید .

نکته قابل توجه دیگر است که همان طور که در شکل بالا می بینید جهت چرخش موتور ها مهم است و باید مثل شکل بالا باشد . اگر موتوری در خلاف جهت چرخش نشان داده شده در شکل می چرخید همان طور که در قسمت اسپیدکنترل توضیح داده شد جای دو سیم را عوض کنید .

رگولاتور :

رگولاتور

رگولاتور : رگولاتور وسیله ای است برای تبدیل ولتاژ باتری به ۵ ولت . دلیل این کار این است که تغذیه مدار های فلایت کنترل ، اسپیدکنترل و رسیور رادیوکنترل همگی ۵ ولت می باشد . رگولاتور دارای دو سر ورودی است که به باتری وصل می شود و دو سر خروجی دارد که به فلایت کنترل متصل می شود . ( برق ۵ ولت اسپیدکنترل و رسیور با اتصال آن ها به فلایت کنترل تامین خواهد شد ) .

بیشتر بخوانید... آموزش رباتیک مقدماتی-طبقه بندی شده

شکل زیر یک نمونه رگولاتور می باشد :

برد تقسیم برق :

برد تقسیم برق : این برد معمولا به همرا بدنه به فروش می رسد و جزئی از بسته بندی قطعات بدنه می باشد . وظیفه این برد در کوادکوپتر ها توزیع برق باتری بین قطعاتی است که به ولتاژ باتری نیاز دارند یعنی ۴ عدد اسپیدکنترل و یک عدد رگولاتور به آن لحیم می شود .

برد زیر یک نمونه برد تقسیم برق می باشد . همان طور که می بینید روی برد علامت های مثبت و منفی وجود دارد ، تمام مثبت ها به هم و تمام منفی ها به هم متصل است .

این یعنی با لحیم کردن سر مثبت باتری به یک عدد از مثبت های این برد و منفی باتری به یکی از منفی های این برد ؛ برق باتری در سایر مثبت و منفی ها توزیع می شود و در نتیجه با لحیم کردن سر های مثبت و منفی ۴ عدد اسپیدکنترل و یک عدد رگولاتور برق باتری به آن ها خواهد رسید .