هدایت خودکار ربات های پرنده – جلسه سوم

به نام خدا

هدایت خودکار ربات های پرنده

جلسه سوم

برای حفظ موقعیت ربات های پرنده به چه چیز هایی احتیاج داریم؟
– غلبه بر نیروی گرانش و مساوی بودن نیروی تولیدی ملخ ها با نیروی گرانش زمین
– صفر بودن برآیند گشتاور های چهار موتور

برای افزایش ارتفاع ربات های پرنده ، نیروی هر چهار موتور ( دور موتور ) به طور یکسان افزایش می یابد و از نیروی گرانش بیشتر می شود . برای کاهش ارتفاع ، نیروی سرعت هر چهار به طور یکسان کاهش می یابد . ( تصویر سمت چپ افزایش ارتفاع ، تصویر سمت راست کاهش ارتفاع )

برای گردش حول محور Z و در جهت عقربه های ساعت ، باید سرعت دو موتور روبروی هم که در جهت خلاف عقربه های ساعت می چرخند به صورت مساوی افزایش یابد و سرعت دو موتور دیگر ( که در جهت عقربه های ساعت می چرخند ) به همان نسبت کاهش یابند ، این عمل باعث می شود نیروی عکس العمل ناشی از برایند نیرو های چهار موتور در جهت عقربه های ساعت ایجاد شود . عملکرد گردش در جهت خلاف عقربه های ساعت بر عکس آن می باشد. ( تصویر سمت چپ در خلاف جهت عقربه های ساعت ، تصویر سمت راست در جهت عقربه های ساعت )

برای بررسی سایر حرکت های کوادکوپتر ، فایل PDF را دانلود کنید .

بررسی اجزای ربات پرنده پرروت ( Parrot ) :

– چهار موتور براشلس ، ۱۴٫۵ وات
– کنترل کننده های موتور با میکروکنترلر AVR
– باتری لیتیوم پلیمر (LiPo ) با ظرفیت ۱۰۰۰ میلی آمپر ساعت
– جایروسکوپ ، شتاب سنج خطی و قطب نما ( به ترکیب آن ها IMU می گویند )
– سنسور تشخیص ارتفاع آلتراسونیک ( برای فرود خودکار )
– سنسور فشار

– سنسور بینایی
– دوربین ۷۲۰p
– پردازنده مرکزی Cortex A-8 با فرکانس یک گیگا هرتز
– سیستم عامل لینوکس
– درگاه USB2.0
– WiFi
– اپن سورس ( Open Source )

پایان جلسه سوم
WWW.AVATROBO.IR
تهیه کننده آرش روشنی
پخش این جلسه های آموزشی در سایت های مختلف به شرط عدم دست کاری(حفظ منبع انتشار) بلامانع می باشد.

برای مشاهده کامل این جلسه آموزش ربات های پرنده ، فایل PDF زیر را دانلود کنید .