خانه / آموزش رباتیک / PDF های آموزش رباتیک / فلایت کنترل در پهپاد – جلسه چهاردهم

فلایت کنترل در پهپاد – جلسه چهاردهم

به نام خدا

فلایت کنترل در پهپاد – جلسه چهاردهم

 

quadcopter-flight-controller-avatrobo-1

 

فلایت کنترل ( FC ) وسیله ایست که داده های سنسور و دستورات کاربر را می خواند و با توجه به آن ها سرعت موتور ها را تغییر می دهد و تعادل پرنده را در حالت های مختلف حفظ می کند .

همه فلایت کنترل ها دارای Gyro ( Gyroscope ) یا همان شتاب سنج زاویه ای و ACC ( Accelerometer ) یا همان شتاب سنج خطی هستند . فلایت کنترل های پیشرفته علاوه بر این دو سه سنسور ؛ دارای سنسور های Barometer یا همان فشار سنج برای اندازه گیری ارتفاع ، GPS و Compass یا همان قطب نما نیز هستند .

سخت افزار فلایت کنترل ها تقریبا مشابه است و از نرم افزار و رابط کاربری متفاوتی نسبت به هم برخوردارند که همین امر باعث متفاوت بودن نحوه پرواز می شود .

فلایت کنترل ها قیمت ها و کیفیت ها و امکانات متفاوتی دارند . در زیر در مورد فلایت کنترل های مختلف بحث کرده ایم تا بتوانید فلایت کنترل مناسب برای کار خود را انتخاب کنید .

یک پرواز خوب نیازمند یک فلایت کنترل مناسب می باشد . فلایت کنترل ها در شرایط مختلف برتری های متفاوتی نسبت به هم دارند . انتخاب فلایت کنترل به عوامل زیادی همچون نوع پرواز ، رابط کاربری آسان ، توانایی وصل شدن به GPS ، اندازه فلایت کنترلر و … بستگی دارد .

در زیر مقایسه توانایی ها و قیمت چند مدل فلایت کنترل را میبینید .

 

FC NamePriceRX ModesBaro/CompassGPSMicroController
APM 2.6$۵۰PWM, PPMExternalYes۸-bit, 16MHz
BrainFPV$۱۳۰PWM, PPM, S.Bus, DSM, HoTTInternal/ExternalYes۳۲-bit, 168MHz
CC3D$۱۴PWM, PPM, S.Bus, DSMNoLimited۳۲-bit, 72MHz
Crius AIO$۴۸PWM, PPMInternal/ExternalYes۸-bit, 16MHz
Flip32$۲۴PWM, PPM, S.BusNoLimited۳۲-bit, 72MHz
KK2.1.5$۲۲PWM, PPMNoNo۸-bit, 16MHz
Multiwii SE 2.5$۱۵PWM, PPMInternalYes۸-bit, 16MHz
Naza M Lite$۱۷۰PWM, PPM, S.BusExternalYesunknown
Naza M V2$۳۰۰PWM, PPM, S.BusExternalYesunknown
Naze32 Acro$۲۵PWM, PPM, S.BusNoLimited۳۲-bit, 72MHz
Naze32 Full$۵۳PWM, PPM, S.BusYesYes۳۲-bit, 72MHz
Quanton$۶۶PWM, PPM, S.Bus, DSM, HoTTInternal/ExternalYes۳۲-bit, 168MHz
Revo$۱۳۰PWM, PPM, S.Bus, DSMInternal/ExternalYes۳۲-bit, 168MHz
Sparky$۶۰PPM, S.Bus, DSMInternalYes۳۲-bit, 72MHz
Sparky 2$۳۵PPM, SBUS, DSM۳۲-bit,
SPRacing F3$۶۵PPM, SBUS, DSM۳۲-bit,
Tornado F3$۲۹PPM, SBUS, DSM۳۲-bit,
DoDo F3$۵۰PPM, SBUS, DSM

۳۲-bit,

بیشتر بخوانید...  ساخت ربات مسیریاب با آردوینو

 

در شکل های زیر قسمت های مختلف یک فلایت کنترل و نحوه اتصال آن به رسیور و موتور ها را میبینید .

flight-control

flight-control-2

 

Revo_PWM

 

flight-control-receiver

 

flight-control-receiver-motor

 

نکته قابل توجه برای گذاشتن ملخ ها بر روی موتور این است که ملخ ها دو نوع هستند ، پولر و پوشر . این ملخ های پولر و پوشر جهت پیچشان بر عکس یکدیگر است یعنی در هنگام چرخش موتور یکی به سمت بالا باد می زند و یکی به سمت پایین باد می زند . از آن جا که جهت چرخش موتور ها با هم فرق می کند ( دو موتور ساعتگرد  و دو موتور پادساعتگرد ) باید دو ملخ پولر باشند و دو ملخ پوشر زیرا هر چهار ملخ باید به سمت پایین باد بزنند تا بتوانند ربات را بلند کنند . اگر هنگام روشن شدن موتور باد به سمت بالا زد جای ملخ ها را عوض کنید .

نکته قابل توجه دیگر است که همان طور که در شکل بالا می بینید جهت چرخش موتور ها مهم است و باید مثل شکل بالا باشد . اگر موتوری در خلاف جهت چرخش نشان داده شده در شکل می چرخید همان طور که در قسمت اسپیدکنترل توضیح داده شد جای دو سیم را عوض کنید .

رگولاتور :

رگولاتور

رگولاتور : رگولاتور وسیله ای است برای تبدیل ولتاژ باتری به ۵ ولت . دلیل این کار این است که تغذیه مدار های فلایت کنترل ، اسپیدکنترل و رسیور رادیوکنترل همگی ۵ ولت می باشد . رگولاتور دارای دو سر ورودی است که به باتری وصل می شود و دو سر خروجی دارد که به فلایت کنترل متصل می شود . ( برق ۵ ولت اسپیدکنترل و رسیور با اتصال آن ها به فلایت کنترل تامین خواهد شد ) .

بیشتر بخوانید...  هدایت خودکار ربات های پرنده - جلسه ششم

شکل زیر یک نمونه رگولاتور می باشد :

ubec-5a-12v

برد تقسیم برق :

برد تقسیم برق : این برد معمولا به همرا بدنه به فروش می رسد و جزئی از بسته بندی قطعات بدنه می باشد . وظیفه این برد در کوادکوپتر ها توزیع برق باتری بین قطعاتی است که به ولتاژ باتری نیاز دارند یعنی ۴ عدد اسپیدکنترل و یک عدد رگولاتور به آن لحیم می شود .

برد زیر یک نمونه برد تقسیم برق می باشد . همان طور که می بینید روی برد علامت های مثبت و منفی وجود دارد ، تمام مثبت ها به هم و تمام منفی ها به هم متصل است .

این یعنی با لحیم کردن سر مثبت باتری به یک عدد از مثبت های این برد و منفی باتری به یکی از منفی های این برد ؛ برق باتری در سایر مثبت و منفی ها توزیع می شود و در نتیجه با لحیم کردن سر های مثبت و منفی ۴ عدد اسپیدکنترل و یک عدد رگولاتور برق باتری به آن ها خواهد رسید .

-برق-500x500

 

در کوادکوپتری که من ساختم از قطعات زیر استفاده کردم :
    • موتور ۲۲۰۴ ایمکس ( Emax )
    • اسپیدکنترلر ۱۲ آمپر ایمکس
    • فلایت کنترل CC3D
    • ملخ ۵۰۴۰
    • بدنه KingKong 260
    • باتری لیتیوم پلیمر ۲۲۰۰ میلی آمپر ساعت ۳ سل

 

brushless-motor-2

cc3d-2

speed-control-2

battery

201508311009595448

86239

 

شکل زیر نحوه به هم متصل کردن قطعات بدنه KingKong 260 را نشان می دهد .

 

SKU252583_5

 

فایل زیر مربوط به آموزش نرم افزار اپن پایلوت ( Open Pilot ) برای انجام تنظیمات فلایت کنترل CC3D میباشد .

برای دانلود این فایل بر روی لینک زیر کلیک کنید .

درباره‌ی Admin

همچنین بخوانید...

راه اندازی سنسور MPU9250

به نام خدا راه اندازی سنسور MPU9250 در این جلسه می خواهیم سنسور mpu9250 را …

اسپیدکنترل در پهپاد – جلسه سیزدهم

به نام خدا اسپیدکنترل – جلسه سیزدهم اسپیدکنترل در کوادکوپتر ها وسیله ای برای کنترل …

2 دیدگاه ها

  1. بسیار عالی خسته نباشید

دیدگاهتان را بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

سلام ،خوش آمدید
آیا می خواهید آموزش ها و پروژه های جدید برای شما ارسال شود؟
مشخصات خود را وارد نمایید
متشکرم
منتظر فایل های ما باشید