ساخت ربات مسیریاب با آردوینو

به نام خدا

ساخت ربات مسیریاب با آردوینو

در این پروژه می خواهیم یک ربات مسیریاب با استفاده از برد آردوینو بسازیم .

ربات مسیریاب یا همان تعقیب خط ، یک ربات است که برای تعقیب کردن یک خط طراحی و ساخته می شود . عموما این خط ، یک خط سیاه در زمینه سفید و یا یک خط سفید در زمینه سیاه است .

 

Line-Follower-Robot-using-A

 

مفاهیم ربات مسیریاب :

وقتی نور به روی یک زمینه سفید می افتد بیشتر آن نور از آن سطح بازتابیده می شود و نور به یک زمینه سیاه تابیده می شود بیشتر آن نور جذب سطح می شود .

Concept-of-Black-Line-Follo

 

Concept-of-White-Line-Follo

در ربات مسیریاب ، یک فرستنده مادون قرمز ( فتو دیود ) و یک گیرنده مادون قرمز (فتو ترانزیستور ) وجود دارد . فرستنده مادون قرمز ، نور مادون قرمز را به سطح می تاباند ؛ در صورت سفید بودن سطح ، بیشتر نور بازتابیده شده و به گیرنده مادون قرمز می رسد و ولتاژ خروجی گیرنده high شده و ولتاژ ۱ منطقی به پین آردوینو می رسد . در صورت سیاه بودن سطح ، نور کمتری بازتابیده می شود و گیرنده مادون قرمز نور کمتری دریافت می کند و ولتاژ خروجی گیرنده low شده و ولتاز ۰ منطقی به پین آردوینو می رسد .

توضیحات مدار :

کل این ربات را می توان به ۳ بخش سنسور ، کنترل و درایور تقسیم بندی کرد .

سنسور :

این بخش شامل یک فرستنده ( دیود مادون قرمز ) ، یک گیرنده ، مقایسه گر ها ( op-amp ) و پتانسومتر می باشد .

ما توسط پتانسیومتر ، ولتاژ مرجع مقایسه گر را تعیین می کنیم . این بدان معناست که اگر ولتاژ خروجی سنسور که به آپ امپ ( مقایسه گر ) می رسد کمتر از ولتاژ مرجع باشد ، خروجی آپ امپ ۰ منطقی می شود و به پین آردوینو می رسد و اگر ولتاژ خروجی سنسور که به ورودی آپ امپ وصل می شود ، ببشتر از ولتاژ مرجع باشد ، خروجی آپ امپ ۱ منطقی شده و به پین آردوینو می رسد . آی سی آپ امپ ما LM358 می باشد که شامل دو مقایسه گر است .

بیشتر بخوانید...  آشکار سازی نشت گاز با استفاده از آردوینو

کنترل :

بخش کنترل این ربات از یک برد آردوینو مدل Pro mini تشکیل شده است که خروجی های آپ امپ به پین های ۲ و ۳ این برد وصل شده است .

درایو :

بخش درایو ربات مسیریاب شامل موتور ها و مدار های درایور آن ها می باشد . مدار درایور موتور ها به منظور ارائه ولتاژ و جریان مناسب به موتور طراحی می شود . برد آردوینو دستورات کنترلی را به این مدار اعمال می کند .

نحوه عملکرد ربات مسیریاب با آردوینو :

بلوک دیاگرام :

Working-of-Line-Follower-Ro

حالت ایست :

Stopping-Line-Follower-Robo

 

 

حالت گردش به چپ :

Turning-left-to-line-follow

حالت گردش به راست :

Turning-right-to-line-follo

 

حالت حرکت مستقیم رو به جلو :

Working-of-Arduino-Line-Fol

 

شماتیک مداری :

Line-Follower-Robot-Circuit

 

قطعات اصلی مورد نیاز :

برد آردوینو مدل Pro mini

 

arduino-pro-mini-board

 

آی سی L293 که نقش درایور موتور را بر عهده دارد

 

L293D-Motor-Driver

 

ماژول سنسور مادون قرمز

 

IR-Module

 

تغذیه

یک باتری ۹ ولت برای موتور ها و یک رگولاتور ۷۸۰۵ که ورودی آن همان طور که در مدار می بینید به باتری ۹ ولت و خروجی آن برای تغذیه برد آردوینو استفاده می شود .

بیشتر بخوانید...  راه اندازی سروو موتور با آردوینو

کد های برنامه ربات مسیریاب :

 

بیشتر بخوانید...  راه اندازی LCD 2*16 با آردوینو

کد های برنامه را از لینک زیر دانلود کنید .

دانلود فایل

 

برای دیدن فیلم این ربات مسیریاب در لینک زیر کلیک کنید .

دانلود فایل

 

 

 

5 دیدگاه

  1. سلام
    عالی بود
    خیلی ممنون

  2. سلام خسته نباشید
    من همه چیزو همینجوری بستم اما جواب نمیداد…اصلا حرکتی نمیکرد ربات.سنسورم ک کاری نمیکرد.اصلا هیچ عملی انجام نمیداد

    • سلام
      این مدار تست شده
      سنسوراتون رو چک کردید ببینید سیگنال دریافت میکنه؟

  3. سلام بله تست کردم مشکلی نداشت…
    میشه بدونم نقش اون دو تا پتانسیومترها چیه؟؟اگر نباشه فرقی ایجاد میشه تو مدار؟؟؟
    باتری ۹ ولت جواب میده هم موتور و هم برد ؟
    من دوباره تست کردم و یکم مقادیر عوض کردم الان بالاخره روشن میشه اما فقط به راست میچرخه دور خودش. :|
    راسی فرقی نداره سنسورا انالوگ وصل بشه یا دیجیتال؟چون من بیشتر جاها ک با سنسور دیدم پروژه ها دیگه رو ب انالوگ وصل کردن..اصلا چ فرقی داره؟

دیدگاهی بنویسید